Микромеханическая курсовертикаль одноосного колёсного модуля

Авторы

Черноморский А. И.^*, Максимов В. Н.^**, Плеханов В. Е.^***

Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), 125993, г. Москва, Волоколамское шоссе, д. 4

*e-mail: chernomorsсky@yandex.ru
**e-mail: memsdsp@gmail.com
***e-mail: ve_plekhanov@rambler.ru

Аннотация

Решается задача построения алгоритмического и аппаратного обеспечения курсовертикали одноосного колёсного модуля. В качестве инерциальных измерителей используются микромеханические акселерометры и датчики угловой скорости. Для комплексирования информации от инерциальных датчиков и магнитометра используется фильтр Калмана, а представление информации об ориентации осуществляется в кватернионах. Приводятся результаты моделирования алгоритмов работы курсовертикали и вариант построения ее аппаратного обеспечения.

Ключевые слова:

микромеханическая курсовертикаль, одноосный колёсный модуль, микромеханические датчики, фильтр Калмана, кватернионы, цифровой сигнальный процессор