Измерительная комплексная навигационная система одноосного колёсного модуля

Авторы

Алешин Б. С.¹, Максимов В. Н.^2*, Черноморский А. И.^**, Плеханов В. Е.^2***

1. Кафедра 305 «Пилотажно-навигационные и информационно-измерительные комплексы»,
2. Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), 125993, г. Москва, Волоколамское шоссе, д. 4

*e-mail: memsdsp@gmail.com
**e-mail: chernomorsсky@yandex.ru
***e-mail: ve_plekhanov@rambler.ru

Аннотация

Рассмотрены алгоритмы измерительной комплексной навигационной системы одноосного колёсного модуля, построенные на базе использования расширенного фильтра Калмана (Extended Kalman Filter (EKF)) и нелинейного сигма-поинт-фильтра Калмана (Unscented Kalman Filter (UKF)), проведен сравнительный анализ алгоритмов с этими фильтрами. В качестве датчиков первичной информации в навигационной системе применяются микромеханические акселерометры и гироскопы, одометр, приемник спутниковой навигационной системы. При разработке алгоритмов коррекции системы учтён неголономный характер связей колёс модуля с подстилающей поверхностью.

Ключевые слова:

комплексная навигационная система, одноосный колёсный модуль, микромеханические датчики, фильтр Калмана, EKF, UKF, одометр

Библиографический список

1. Кузнецов И.М., Веремеенко К.К. Исследование режимов работы интегрированного автомобильного навигационного модуля для интеллектуальных транспортных систем. — СПб.: ГНЦ РФ ОАО Концерн ЦНИИ Электроприбор, 2010.
2. Алешин Б.С., Тювин А.В., Черноморский А.И., Плеханов В.Е. Проектирование бесплатформенных инерциальных навигационных систем. — М.: Изд-во МАИ-ПРИНТ, 2009.
3. Julier S.J., Uhlmann J.K. Unscented Filtering and Nonlinear Estimation // Proceedings of the IEEE. 2004. 92(3):401-422.
4. Crassidis J.L. Sigma-Point Kalman Filtering for Integrated GPS and Inertial Navigation // IEEE Transactions, Aerospace and Electronics Systems. 2006. 42(2):750-756.