Математическая модель измерительного одноосного колесного модуля в матричной форме

Авторы

Черноморский А. И.^*, Максимов В. Н.^**, Плеханов В. Е.^***

Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет), 125993, г. Москва, Волоколамское шоссе, д. 4

*e-mail: chernomorsсky@yandex.ru
**e-mail: memsdsp@gmail.com
***e-mail: ve_plekhanov@rambler.ru

Аннотация

Решается задача разработки математической модели неголономной механической системы одноосного колесного модуля для измерения геометрических параметров аэродромов. При этом уравнения выводятся методом множителей Лагранжа в форме, ориентированной на последующее построение системы управления модулем с линеаризацией обратной связью.

Ключевые слова

одноосный колесный модуль, неголономные ограничения, множители Лагранжа, линеаризация обратной связью

Библиографический список

1. Черноморский А.И., Максимов В.Н., Плеханов В.Е. Микромеханическая курсовертикаль одноосного колесного модуля// Вестник Московского авиационного института. 2011. Т.18. №3.
2. Isidori A. Nonlinear Control Systems// New York. Springer. 1995. 564 с.
3. Максимов В.Н., Черноморский А.И., Плеханов В.Е. Управление одноосной колесной платформой// Известия КБНЦ РАН. 2011. №39. С.181-186
4. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высшая школа, 1970
5. Pathak .K., Franch J., Agrawal S. Velocity Control of a Wheeled Inverted Pendulum by Partial Feedback Linearization//43rd IEEE Conference on Decision and Control. 2004. Bahamas.